Milena Jesenká wurde 1896 in Prag geboren. In jungen Jahren wurde sie stark von der eleganten, konservativ-national gesinnten Welt ihres Vaters geprägt. Nach der Matura am Mädchengymnasium Minerva, studierte sie dem Willen ihres Vaters folgend Medizin. Nach dem Abbruch des Studiums verkehrte sie in der deutsch-jüdischen Gesellschaft im Café Arco, in dem Max Brod und Franz Werfel Stammgäste waren. Auch ihren ersten Mann Ernst Pollak lernt sie hier kennen, mit dem sie 1918 nach Wien zog. Dort lebte Milena von Gelegenheitsarbeiten, gab Tschechischunterricht, schrieb Feuilletons und Reportagen für die Zeitungen Tribuna und Národní Listy. Sie wurde auf Franz Kafka aufmerksam und übersetzte dessen Erzählung »Der Heizer« sowie andere Prosatexte ins Tschechische. Daraus resultierte ein reger Briefwechsel.

Milena Jesenská kehrte 1925 allein nach Prag zurück und schrieb nun für die Frauenseite der Národni Listy. Sie wurde Mitglied einer Gruppe avantgardistischer linker Intellektueller, dem Devetsil und heiratete 1927 den Architekten Jaromir Krejcar. Nach der Geburt ihrer Tochter musste sie für ein Jahr in ein Sanatorium.

Wieder in Prag, wechselte sie zur Zeitschrift Lidové Noviný. 1931 trat sie der Kommunistischen Partei bei, von der sie aber wenig später ausgeschlossen wurde. In den Jahren 1937-1939 verfasste sie Artikel für die liberal-demokratischen Kulturzeitschrift Pritomnost. darunter einige, die sich mit dem Zusammenleben von Tschechen, Deutschen und Juden in ihrer Heimat beschäftigten. Nach dem Einmarsch der Deutschen arbeitete sie für die illegale Zeitschrift V boj. Zudem verhalf Milena Jesenská Juden zur Flucht über die Grenze nach Polen. Im November 1939 wurde sie verhaftet und später aus »Umerziehungsgründen« nach Ravenbrück gebracht. Hier starb sie 1944 an einem Nierenleiden.